Nakamura & Yamamoto Lab

Department of Mechano-informatics, University of Tokyo

Publications 2018

Humanoid Robotics

The following papers were published between Apr. 2018 and Mar. 2019.

Advanced Robotics

  • Y. Ishiguro, W. Takano, and Y. Nakamura, “Bilateral remote teaching and autonomous task execution with task progress feedback,” Advanced Robotics, vol. 32, no. 6, pp. 311–324, 2018.
  • Tianyi Ko, Hiroshi Kaminaga and Yoshihiko Nakamura, “Key design parameters of a few types of electro-hydrostatic actuators for humanoid robots,” Advanced Robotics, Vol. 32, No. 23, pp. 1241-1252, 2018.
  • Tianyi Ko, Hiroshi Kaminaga and Yoshihiko Nakamura, “Current-pressure-position triple-loop feedback control of electro-hydrostatic actuators for humanoid robots,” Advanced Robotics, Vol. 32, No. 23, pp. 1269-1284, 2018.

15th International Conference on Ubiquitous Robots

  • Tianwei Zhang and Yoshihiko Nakamura, “Moving People Removal for Space Reconstruction from Slow-Scanning LIDAR Data,”  in proceedings of the 15th International Conference on Ubiquitous Robots, Jun. 26-30, 2018.

International Symposium on Experimental Robotics

  • Ko Yamamoto, Tianyi Ko, Kazuya Murotani, and Yoshihiko Nakamura, “Experimental Validation of Resolved Viscoelasticity Control on Hydrostatically Driven Humanoid Hydra,” in Proceedings of International Symposium on Experimental Robotics, 2018.
  • Tianwei Zhang and Yoshihiko Nakamura, “PoseFusion: RGB-D SLAM in Dynamic Human Environments,” in Proceedings of International Symposium on Experimental Robotics, 2018.

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

  • Mitsuso Komagata, Tianyi Ko, Yoshihiko Nakamura, “Small Size Hydraulic Pumps with Low Heat Generation for Electro Hydrostatic Actuation of Humanoid Robots,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.483 – 488, 2018.
  • Tianyi Ko, Ko Yamamoto, Kazuya Murotani and Yoshihiko Nakamura, “Compliant Biped Locomotion of Hydra, an Electro-Hydrostatically Driven Humanoid,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.587 – 592, 2018.
  • Tianwei Zhang, Emiko Uchiyama and Yoshihiko Nakamura, “Dense RGB-D SLAM for Humanoid Robots in the Dynamic Humans Environment,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.732 – 738, 2018.

The Third IEEE International Conference on Robotic Computing

  • Tianwei Zhang and Yoshihiko Nakamura, “HRPSlam: A Benchmark for RGB-D Dynamic SLAM and Humanoid Vision (accepted),” in Proceedings of the Third IEEE International Conference on Robotic Computing, 2019.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 駒形光夫, 康天毅, 中村仁彦, “EHAのためのインボリュート外接歯車ポンプの小型高圧設計,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2P1-E15, 2018.

第24回日本IFToMM会議シンポジウム

  • 康天毅, 室谷和哉, 山本江, 中村仁彦, “静油圧駆動ヒューマノイドHydra の全身運動制御性能評価,” 第24回日本IFToMM会議シンポジウム, pp. 47-54, 2018.
  • 室谷和哉, 康天毅, 山本江, 中村仁彦, “油圧駆動ヒューマノイドロボット HYDRAの歩行制御,” 第24回日本IFToMM会議シンポジウム, pp. 39-46, 2018.

第36回日本ロボット学会学術講演会

  • 康天毅, 山本江, 室谷和哉, 中村仁彦, “静油圧駆動ヒューマノイドHydraの粘弾性分解制御による全身柔軟運動の実現,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.
  • 室谷和哉, 康天毅, 山本江, 中村仁彦, “全身トルク制御とZMP外乱オブザーバによる高精度ZMP制御,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.
  • 鈴木亮矢, 康天毅, 駒形光夫, 山本江, 中村仁彦, “短ストローク油圧シリンダによる高トルク広可動域ロボット関節の開発,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.
  • Tianwei Zhang, Emiko Uchiyama, Kaixuan Guan, and Yoshihiko Nakamura, “Humanoids Dense RGB-D SLAM in Dynamic Human Environment,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.

第24回ロボティクスシンポジア

  • 鈴木亮矢, 駒形光夫, 康天毅, 山本江, 中村仁彦, “ベーンモータとマニホールドからなる3軸手首構造体を含む6自由度電気静油圧駆動ロボットマニピュレータ（発表予定）,” ロボティクスシンポジア, 2019.
  • 山本江, 室谷和哉，中村仁彦, “人型ロボットの動力学を考慮した粘弾性分解制御（発表予定）,” ロボティクスシンポジア, 2019.

Musculoskeletal Modeling

Journal of Biomechanics

  • Liming Shu, Ko Yamamoto, Jiang Yao, Prabhav Saraswat, Yao Liu, Mamoru Mitsuishi, Naohiko Sugita “A Subject-Specific Finite Element Musculoskeletal Framework for Mechanics Analysis of a Total Knee Replacement,” Journal of Biomechanics, Vol. 77, pp. 146-154, 2018.

2018 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2018)

  • Takuya Ohashi, Yosuke Ikegami, Kazuki Yamamoto, Wataru Takano and Yoshihiko Nakamura, “Video Motion Capture from the Part Confidence Maps of Multi-Camera Images by Spatiotemporal Filtering Using the Human Skeletal Model,” in Proceedings of the IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS), pp. 4226 – 4231, 2018.

IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots

  • Yan Huang, Yoshihiko Nakamura, Yosuke Ikegami and Qiang Huang, “Mathematical Modeling of Human Body and Movements: On Muscle Fatigue and Recovery based on Energy Supply Systems,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.564 – 571, 2018.

World Congress of Biomechanics

  • S. Liming, N. Sugita, J. Yao, K. Yamamoto, and M. Mitsuishi, “Comparison of knee joint mechanics in concurrent finite element musculoskeletal model of the healthy and mobile bearing prosthesis knee,” in the 8th World Congress of Biomechanics, O0870, 2018.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 田中玲至, 池上洋介, 山田文香, 山本江, 中村仁彦, ”ゴルフスイングにおける運動技能の評価法とそれを用いた介入型トレーニング, ” ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P2-E08, 2018.
  • 山本和輝, 池上洋介, 大橋拓也, 張添威, 村上悠介, 中村仁彦, ”高次情報モーメントを用いた逆運動学によるビデオモーションキャプチャ, ”ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 1P1-E08, 2018.
  • 稲吉翔, 池上洋介, 中村仁彦, ”中枢神経系モデルと筋骨格系モデルの統合シミュレーション法,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 1A1-F12, 2018.

日本機械学会シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2018

  • 山田文香，池上洋介，名和基之，西脇一宇，山脇恭二，中村仁彦，”あん馬旋回運動における身体使用の比較: 腰・胸，” 日本機械学会シンポジウム：スポーツ工学・ヒューマンダイナミクス2018, C-26, 2018.

第24回ロボティクスシンポジア

  • 堀川智行, 池上洋介, 小原大輝, 山田文香, 川口航平, 武冨修治, 中村仁彦, “運動選手の膝損傷リスク要因解析のためのビデオ・モーションキャプチャを用いた大規模ジャンプ運動データの取得（発表予定）,” ロボティクスシンポジア, 2019.

Intelligent Modeling

日本建築学会 住宅系研究報告会論文集

  • 今枝秀二郞，孫輔卿，大月敏雄，内山瑛美子，田中友規，谷口紗貴子，Suthutvoravut Unyaporn，三好友良，西野亜希子，田中敏明，飯島勝矢，田中栄，松原全宏，西出和彦，”在宅高齢者における転倒状況の把握と建築的な転倒予防対策-東大病院へ入院した大腿骨近位部骨折患者の調査-，” 日本建築学会 住宅系研究報告会論文集，2018.

日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会

  • 都築敬, 高野渉, 中村仁彦, ”記号化された運動と大規模言語データベースを用いた人間の運動の言語的理解, ”ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 2P2-B18, 2018.
  • 内山瑛美子, 味野俊裕, 堀川智行, 小原大輝, 田中友規, 中村仁彦, 高野渉, 飯島勝矢, ”高齢者の脳活動計測による転倒に繋がる認知機能低下指標の探索,” ロボティクス・メカトロニクス講演会, 2P2-L15, 2018.
  • 古賀大貴, 草島育生, 大橋拓也, 山本江, 中村仁彦, “ビデオモーションキャプチャからの歩行特徴量の抽出と評価,” ロボティクス・メカトロニクス講演会2018, 1P1-D09, 2018.

第36回日本ロボット学会学術講演会

  • 山本江, 桑田晋作, 中村仁彦, “有人・無人車両が混在する鉱山の自動搬送システムにおける速度ベクトル場を用いた車両の行動予測,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.
  • 内山 瑛美子, 小原大輝, 田中友規, 中村仁彦, 高野渉, 飯島勝矢, “錯視課題を用いた奥行き方向の知覚能力の推定,” 第36回日本ロボット学会学術講演会, 2018.

Geriatrics & Gerontology International

  • Tomoki Tanaka, Hiroshige Matsumoto, Bo-Kyung Son, Shujirou Imaeda, Emiko Uchiyama, Sakiko Taniguchi, Akiko Nishino, Takahiro Miura, Toshiaki Tanaka, Toshio Otsuki, Kazuhiko Nishide, Katsuya Iijima, and Junichiro Okata, “Environmental and physical factors pre-disposing middle-aged and older Japanese adults to falls and fall-related injuries in homes,” Geriatrics & Gerontology International, 2018.

The 12th International Symposium on Architectural Interchanges in Asia

  • Shujirou Imaeda, Bo-Kyung Son, Emiko Uchiyama, Tomoki Tanaka, Sakiko Taniguchi, Suthutvoravut Unyaporn, Yusuke Miyoshi, Toshiaki Tanaka, Katsuya Iijima, Toshio Otsuki, “Combined interviews of bedside and home-visit clarify factors related with continuity of living for the elderly who experienced falls and femoral fractures”, the 12th International Symposium on Architectural Interchanges in Asia, 2018.

第5回転倒予防学会

  • 内山瑛美子，孫輔卿，今枝秀二郞，田中友規，松本博成，森田光治良，三好友良，スタッヴォラヴット・アンヤポーン，田中敏明，飯島勝矢，松原全宏，大方潤一郎, “大腿骨近位部骨折による入院患者への聞き取り調査内容の定量的分析に基づいた転倒に関わる環境要因の推定,” 第5回転倒予防学会, 2018.10.6,7 /転倒予防学会誌Vol.5, No.2, pp.93.
  • 今枝秀二郞，孫輔卿，内山瑛美子，田中友規，谷口紗貴子，三好友良，スタッヴォラヴット・アンヤポーン，馬場絢子，角川由香，松原全宏，大月敏雄，田中敏明，飯島勝矢，大方潤一郎, “入院時ベッドサイドインタビューと自宅訪問調査による大腿骨骨折患者の転倒状況の正確な把握,” 第5回転倒予防学会, 2018.10.6,7 /転倒予防学会誌Vol.5, No.2, pp.132

第24回ロボティクスシンポジア

  • 内山瑛美子, 小原大輝, 味野俊裕, 田中友規, 中村仁彦, 高野渉, 飯島勝矢, “射影画像の提示による奥行知覚能力の評価（発表予定）,” ロボティクスシンポジア, 2019.
  • 桑田晋作, 山本江, 中村仁彦, “無人走行車と混在する人運転車の速度ベクトル場を用いた異常検知（発表予定）,” ロボティクスシンポジア, 2019.

Awards

HUMANOIDS2018 Best Interactive Paper Award Finalist, HUMANOIDS2018 Mike Stilman Paper Award

  • 受賞者：Tianyi Ko, Ko Yamamoto, Kazuya Murotani and Yoshihiko Nakamura
  • 受賞論文タイトル：“Compliant Biped Locomotion of Hydra, an Electro-Hydrostatically Driven Humanoid”
  • 受賞年月日：2018.11. 8

IROS2018 Best Paper Award Finalist

  • 受賞者：Takuya Ohashi, Yosuke Ikegami, Kazuki Yamamoto, Wataru Takano and Yoshihiko Nakamura
  • 受賞論文タイトル：“Video Motion Capture from the Part Confidence Maps of Multi-Camera Images by Spatiotemporal Filtering Using the Human Skeletal Model,”
  • 受賞年月日：2018.10. 4

第24回日本IFToMM会議シンポジウムYoung Investigator Fund Best Paper Award

  • 受賞者：康天毅
  • 受賞論文タイトル：静油圧駆動ヒューマノイドHydra の全身運動制御性能評価（第24回日本IFToMM会議シンポジウムにて発表）
  • 受賞論文タイトル（英語）：WHOLE-BODY MOTOR CONTROL PERFORMANCE EVALUATION OF THE HYDROSTATICALLY DRIVEN HUMANOID “HYDRA”
  • 受賞年月日：2018. 6. 1

日本ロボット学会第33回研究奨励賞

  • 受賞者：内山瑛美子
  • 受賞論文タイトル：脳活動情報及び身体運動情報からの特徴量抽出による認知的フレイル評価に関する検討（第36回日本ロボット学会学術講演会にて発表）
  • 受賞年月日：2018. 9. 6

2018年度日本機械学会女性未来賞

  • 受賞者：内山瑛美子
  • 受賞論文タイトル：運動・脳活動情報を用いた高齢者の虚弱性推定法及び奥行知覚能力変化の推定法の開発
  • 受賞年月日：2019. 2.13