Humanoid Robotics
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation
H. Kaminaga, H. Tanaka, K. Yasuda, and Y. Nakamura
“Viscous Pump for Highly Backdrivable Electro-Hydrostatic Actuator,” 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3751-3756, 2012.
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems
C. Santacruz and Y. Nakamura
“Analytical Real-time Pattern Generation for Trajectory Modification and Foot-Step Replanning of Humanoid Robots,”IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 2095-2100, 2012.
2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
H. Kaminaga, J.Englsberger, C. Ott
“Kinematic Optimization and Online Adaptation of Swing Foot Trajectory for Biped Locomotion,” 2012 IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp.593-599, 2012.
JSME Robotics and Mechatronics Conference 2012
C. Santacruz and Y. Nakamura
“Bipedal Walking Generator with Reactive Stepping based on Minimal Energy Control in the CoM State Space” JSME Robotics and Mechatronics Conference 2012, 2A1-T03, 2012.
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
神永 拓，安藤 雄太，田中 宏和，中村 仁彦
“エネルギ蓄積のための差動アキュムレータを備えた電気静油圧アクチュエータ，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集，2A1-E11，2012.田中 宏和，神永 拓，中村 仁彦
“電気静油圧リンク系の力伝達構造に基づく受動的安定化制御，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集，2A2-A07，2012.大月 智史,，神永 拓，中村 仁彦
“二関節筋型電気静油圧アクチュエータを用いた関節の冗長駆動” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集, 2A2-A08, 2012.小田中 浩平，神永 拓，大月 智史，中村 仁彦
“高剛性トルクエンコーダを用いた電気静油圧駆動関節の高感度低インピーダンス制御，” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集，2P1-F08，2012.神永 拓， エングルスバーガー・ヨハネス， オット・クリスティアン
“二足歩行の歩行能力を向上するための遊脚軌道最適化およびオンライン軌道修正，” 第30回日本ロボット学術講演会予稿集，4K2-2, 2012.
Musculoskeletal Modeling
2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation
Q.-C. Pham, Y. Nakamura
“Regularity properties and deformation of wheeled robots trajectories” 2012 IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp. 3212-3217, 2012.B. Aaron, Y. Ikegami, K. Ayusawa and Y. Nakamura
“Balancing anatomy and function in a musculoskeletal model of hands,” 2012 IEEE Int. Conference on Robotics and Automation, pp. 5130-5135, 2012.
Robotics: Science and Systems
Q.-C. Pham, Y. Nakamura
“Affine trajectory deformation for redundant manipulators, “Robotics: Science and Systems, 2012.
19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control
K. Hirasawa, K. Ayusawa, Y. Nakamura
“Muscle Activity Estimation Based on Inverse Dyanmics and Muscle Stress Analysis by Finite Element Method,” 19th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design, Dynamics, and Control, pp. 333-340, 2012.
SIMPAR’12 Proceedings of the Third international conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots
Y. Ikegami, K. Ayusawa, Y. Nakamura
“Masters’ Skill Explained by Visualization of Whole-Body Muscle Activity,” SIMPAR’12 Proceedings of the Third international conference on Simulation, Modeling, and Programming for Autonomous Robots, pp. 209-220, 2012.K. Ayusawa, Y. Nakamura
“Fast Inverse Kinematics Algorithm for Large DOF System with Decomposed Gradient Computation Based on Recursive Formulation of Equilibrium,” IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3447-3452, 2012.Q.-C. Pham, K. Ayusawa, K. Kubota, Y. Nakamura
“On the structural identifiability of joint parameters from motion capture data” 2012 IEEE International Conference on Systems, Man, and Cybernetics, pp. 1586-1591, 2012.
The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science
Q.-C. Pham
“Planning manipulator trajectories under dynamics constraints using minimum-time shortcuts” The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, 2012.K. Ayusawa, Y. Ikegami, Y. Nakamura
“Simultaneous Solver for Kinematic Identification and Inverse Kinematics of Human Skeletal Model from Motion Capture Data,”2nd IFToMM Asian Conf. on Mechanism and Machine Science, ID_87, 2012.Y. Ikegami, K. Ayusawa, Y. Nakamura
“Identification of Kinematic and Inertial Parameters for Subject-specific Human Musculoskeletal Model with Body Shape Information,” Proc. of the 2nd IFToMM ASIAN Conference on Mechanism and Machine Science, ID114, 2012.
12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots
Q.-C. Pham, Y. Nakamura
“Time-optimal path parameterization for critically dynamic motions of humanoid robots” 12th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, pp. 166-170, 2012.
Human Walking in Virtual Environments: Perception, Technology, and Applications
I. Frissen, JL. Campos, M. Sreenivasa, MO. Ernst
“Enabling unconstrained omnidirectional walking through virtual environments: an overview of the CyberWalk project,” In, F. Steinicke, Y. Visell, J. Campos, & Lecuyer (Eds.), Human Walking in Virtual Environments: Perception, Technology, and Applications, Springer Verlag, (in press).
IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics
M. Sreenivasa, P. Soueres, Y. Nakamura
“On using methods from robotics to study human task-dependent balance during whole-body pointing and drawing movements,”IEEE RAS/EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp. 1353-1358, 2012.
10th IFAC Symposium on Robot Control
L. Saab, N. Mansard, P. Soueres, JY. Fourquet, M. Sreenivasa, Y. Nakamura
“Whole-body torques for generating complex movements in humans and humanoids,” 10th IFAC Symposium on Robot Control, pp. 479-484, 2012.
第17回ロボティクスシンポジア
鮎澤光, 中村仁彦
“勾配計算分解を用いた逆運動学計算の高速化および大自由度筋骨格モデルへの応用,” 第17回ロボティクスシンポジア予稿集, pp.148-155, 2012.
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012
池上洋介，鮎澤光，中村仁彦
“被験者毎の幾何パラメータと力学パラメータをもつ筋骨格モデルの生成法，”日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集，2P1-O11，2012中川裕太，鮎澤光，中村仁彦
“単視点画像のモーメント特徴量に基づいた人体の逆運動学解法,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集, 2P1-O09, 2012.平澤 謙章，鮎澤 光，中村 仁彦
“筋毎に並列化された平衡方程式をもつ有限要素法解析による筋活動動力学推定法,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2A2-E05, 2012.鮎澤光, 池上洋介, 中村仁彦
“勾配計算分解に基づく高速最適化による運動時系列からの全身幾何定数と逆運動学の同時解法” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012 講演論文集, 2P1-O10, 2012.久保田奏， 鮎澤光， 中村仁彦
“モーションキャプチャ・マーカ時系列データからの関節位置座標同定と骨格への写像による個人骨格モデル の生成手法” ロボティクス・メカトロニクス講演会，2A2-E04, 2012.
第30回日本ロボット学会学術講演会
池上洋介，鮎澤光，中村仁彦
“身体形状情報を用いた個人筋骨格モデルのための幾何および質量パラメータの同時同定手法” 第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集，4L1-1，2012.久保田奏， 鮎澤光， 中村仁彦
“グレブナ基底を用いたモーションキャプチャ・マーカ時系列データからの人体骨格運動学パラメータの同定法，” 第30回日本ロボット学会学術講演会予稿集， 3L2-7，2012.鮎澤光, 村井昭彦, 中村仁彦
“大自由度詳細筋骨格モデルを用いた実時間筋張力可視化システム” 第30 回日本ロボット学会学術講演会予稿集, 3L2-8, 2012.
第6回Motor Control研究会
村井 昭彦, 中村 仁彦
“接地状況を考慮した解剖学的神経筋ネットワークに基づく体性反射歩行コントローラの構築,” 第6回Motor Control研究会, 2012.
Intelligent Modeling
Autonomous Robots
D. Braun, M. Howard, S. Vijayakumar
“Optimal variable stiffness control: formulation and application to explosive movement tasks,” Autonomous Robots, 33:237-253, 2012.
IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics
M. Howard, D. J. Braun, S. Vijayakumar
“Exploiting variable physical damping in rapid movement tasks. A. Radulescu,” IEEE/ASME International Conference on Advanced Intelligent Mechatronics, 2012.
IEEE International Conference on Robotics and Automation
Wataru Takano, Yoshihiko Nakamura
“Bigram-Based Natural Language Model and Statistical Motion Symbol Model for Scalable Language of Humanoid Robots,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.1232-1237, St. Paul, USA, May 14-18, 2012.
The 21th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication
Jose Ramon Medina, Michael Shelley, Dongheui Lee, Wataru Takano, Sandra Hirche
“Towards Interactive Physical Robotic Assistance : Parameterizing Motion Primitives Through Natural Language,” The 21th IEEE International Symposium on Robot and Human Interactive Communication, pp.1097-1102, Paris, France, Sep 9-13, 2012.
The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science
Wataru Takano, Junichi Ishikawa, Yoshihiko Nakamura
“Recovery of 3 Dimensional Human Whole Body Motion from a Monocular Image Sequence by Using Human Behavior Database”The 2nd IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, Tokyo, Japan, Nov.7-10,2012.
European Symposium on Artificial Neural Networks
M. Howard and Y. Nakamura
“Locally weighted least squares temporal difference learning, “European Symposium on Artificial Neural Networks, 2013.
日本ロボット学会誌
高野 渉，鮎澤 光，濱野 聖也，梅澤 慶介，中村 仁彦
“身体運動と言語を結ぶロボットの統計的情報処理，” 日本ロボット学会誌，Vol.30, No.7 ,pp.12-21, 2012.
情報処理学会論文誌
高野 渉，上段 達弘，中村 仁彦
“運動の認識・生成計算の再帰的情報処理を通じた群集をすり抜けるヒューマノイドロボット，” 情報処理学会論文誌，Vol.53, No.11, pp.2466-2476, 2012.
第17回ロボティクスシンポジア
濱野 聖也，高野 渉，中村 仁彦
“統計的生成モデルに基づく運動と言語の文脈を抽象化する概念の形成，” 第17回ロボティクスシンポジア, 萩，山口，2012.3.14-15.
日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012
濱野聖也，高野 渉，中村 仁彦
“大規模自然言語資源を利用した運動と言語の記号体系の構築，” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012，2A1-Q02，浜松，2012.5.27-29.高野 渉， 石川 淳一，中村 仁彦
“2次元映像から3次元身体運動の連想を可能とする大規模運動データベースの設計，” 日本機械学会ロボティクスメカトロニクス講演会2012，2A1-Q03，浜松，2012.5.27-29.梅澤 慶介，高野 渉，中村 仁彦
“教師なし二分木生成と教師あり線形判別学習を併用するリアルタイム統計的行動認識法,” 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会2012, 2A1-Q04, 2012.
第30回日本ロボット学会学術講演会
高野 渉， 中村 仁彦
“身体運動の記号化と大規模自然言語コーパスを統合する統計的情報処理,” 第30回日本ロボット学会学術講演会,3M2-2, 北海道，2012.9.17-20.森谷 敏雄，高野 渉，中村 仁彦
“HMMが探索誘導するRRT法とそのヒューマノイドロボットの 運動計画への応用,” 第30回日本ロボット学会学術講演会, 4N1-5, 2012.Risto Kaijaluoto, Wataru Takano, Yoshihiko Nakamura
“3D Object Recognition with Random Forests from Low Quality Training Data,” 第30回日本ロボット学会学術講演会,4D2-6, 北海道，2012.9.17-20.
人工知能学会誌
高野 渉
“ヒューマノイドロボットの知能の設計～身体運動の記号化から自然言語への展開～(解説記事)” 人工知能学会誌，Vol.27, No.6 ,pp.587-593, 2012