Nakamura & Yamamoto Lab

Department of Mechano-informatics, University of Tokyo

Publications 2010

Humanoid Robotics

IEEE International Conference on Robotics and Automation

  • Tomohiro Kawakami, Ko Ayusawa, Hiroshi Kaminaga, and Yoshihiko Nakamura, “High-Fidelity Joint Drive System by Torque Feedback Control Using High Precision Linear Encoder” , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.3904-3909, Anchorage, USA, May 3-8, 2010.
  • Hiroshi Kaminaga, Tomoya Amari, Yukihiro Katayama, and Yoshihiko Nakamura, “Backdrivability Analysis of Electro-Hydrostatic Actuator and Series Dissipative Actuation Model” , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation, pp.4204-4211, Anchorage, USA, May 3-8, 2010.
  • Ko Yamamoto and Yoshihiko Nakamura, “Switching Control and Quick Stepping Motion Generation Based on the Maximal CPI Sets for Falling Avoidance of Humanoid Robots,” in Proceedings of the 2010 IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA2010), pp.3292-3297, Anchorage, Alaska, USA, May, 2010.

IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

  • Hiroshi Kaminaga, Tomoya Amari, Yamato Niwa, and Yoshihiko Nakamura, “Electro-Hydrostatic Actuators with Series Dissipative Property and their Application to Power Assist Devices” , Proceedings of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics, pp.76-81, Tokyo, Japan, September 26-29, 2010.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

  • Hiroshi Kaminaga, Tomoya Amari, Yukihiro Katayama, and Yoshihiko Nakamura, “Development of Knee Power Assist using Backdrivable Electro-Hydrostatic Actuator” , Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, pp.5517-5524, Taipei, Taiwan, October 18-22, 2010.

IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science

  • Hiroshi Kaminaga, Tomohiro Kawakami, Ko Ayusawa, and Yoshihiko Nakamura, “Torque Sensitive Manipulator with High-Rigidly Torque Encoder” , Proceedings of The First IFToMM Asian Conference on Mechanism and Machine Science, No.250161, Taipei, Taiwan, October 22-26, 2010.

システム制御情報学会研究発表講演会

  • 神永拓, 甘利友也, 片山征大, 中村仁彦, “アクチュエータの力伝達原理と構造的バックドライバビリティ-減衰結合型液圧アクチュエータとロボットハンドへの応用- ” , 第54回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 , pp.467-468 , 京都リサーチパーク , 5月19日 – 21日 , 2010.

日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会

  • 神永拓, 川上智弘, 鮎澤光, 中村仁彦, “低インピーダンスを実現する高剛性トルクエンコーダ内臓マニピュレータ ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 2A2-C27 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 神永拓, 鮎澤光, コディツワック･ワジラジット, 中村仁彦, “異なる自由度と拘束条件を持つハンド間での把持力を考慮した把持動作の写像 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 2A1-F02 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 甘利友也, 丹羽大和, 神永拓, 中村仁彦, “ウェアラブルロボットシステムのための力感応型油圧駆動機構の開発 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 1P1-F20 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 田中宏和, 鮎澤光, 神永拓, 中村仁彦, “脚歩行におけるライトコンタクトの情報的意味 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 2P1-C18 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.

日本ロボット学会学術講演会

  • 神永拓, 田中宏和, 中村仁彦 , “感度関数増大による静油圧駆動パワーアシストの制御 ” , 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 , 2J1-4 , 名古屋工業大学 , 9月22日 – 24日 , 2010.
  • Carlos Santacruz, Ko Ayusawa, and Yoshihiko Nakamura, “Similarity Transformation of Humanoid Dynamics in Different Gravity Environments ” , Proceedings of the 28th Annual Conference of the Robotics Society of Japan , 1A2-8 , Nagoya Institute of Technology , Japan , September 22-24 , 2010.
  • 田中宏和, 神永拓, 中村仁彦 , “特異摂動法による油圧駆動関節のコンプライアンス制御 ” , 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 , 2N2-1 , 名古屋工業大学 , 9月22日 – 24日 , 2010.

日本IFToMM会議シンポジウム

  • 神永拓, 田中宏和, 中村仁彦 , “静油圧駆動ウェアラブルデバイスの発揮力測定を用いないアシスト制御 ” , 第16回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集 , pp.51-54 , 東京工業大学 , 11月6日 , 2010.

Musculoskeletal Modeling

Progress in Biophysics and Molecular Biology

  • Akihiro Murai, Kosuke Kurosaki, Katsu Yamane, and Yoshihiko Nakamura, “Musculoskeletal-see-through mirror: Computational modeling and algorithm for whole-body muscle activity visualization in real time”, Progress in Biophysics and Molecular Biology, Vol.103, pp. 310-317, 2010.

IEEE International Conference on Robotics and Automation

  • Ko Ayusawa, Gentiane Venture, and Yoshihiko Nakamura, “Identification of Flying Humanoids and Humans ” , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation , pp.3715-3720 , Anchorage , USA , May 3-8 , 2010.

ISM-IFToMM Symposium on Robot Design,Dynamics, and Control

  • Ko Ayusawa, and Yoshihiko Nakamura, “Identification of Base Parameters for Large-Scale Kinematic Chains Based on Physical Consistency Approximation by Polyhedral Convex Cones ” , Proceedings of 18th CISM-IFToMM Symposium on Robot Design,Dynamics, and Control (ROMANSY2010) , pp.91-98 , Udine , Italy , July 5-8 , 2010.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

  • Ko Ayusawa, and Yoshihiko Nakamura, “Identification of Standard Inertial Parameters for Large-DOF Robots Considering Physical Consistency ” , Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems , pp.6194-6201 , Taipei , Taiwan , October 18-22 , 2010.

システム制御情報学会研究発表講演会

  • 鮎澤光, 中村仁彦, “物理条件と計算安定性を考慮した大自由度リンク系のための力学同定法 ” , 第54回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 , pp.469-470 , 京都リサーチパーク , 5月19日 – 21日 , 2010.

日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会

  • 鮎澤光, 中村仁彦, “高次幾何モーメントを用いたモデルフリー逆運動学 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 2A1-A25 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 鮎澤光, 中村仁彦, “凸多面錘近似に基づく物理条件を考慮した多自由度リンク系の標準力学パラメータの推定法 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 2A2-E08 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 柏木匠, 鮎澤光, 中村仁彦, “距離画像からのモーションキャプチャ ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 1A1-G15 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.

日本ロボット学会学術講演会

  • 鮎澤光, ベンチャー･ジェンチャン, 中村仁彦, “物理条件を考慮した人間の全力学パラメータの実時間同定 ” , 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 , 113-7 , 名古屋工業大学 , 9月22日 – 24日 , 2010.

Intelligent Modeling

日本ロボット学会誌

  • 高野渉，山根克，杉原知道，山本江, 中村仁彦, “身体記号化モデルに基づく人間とヒューマノイドロボットのコミュニケーション理論”, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.6, pp.735-745, 2010.
  • 高野渉，山根克，中村仁彦, “運動記号と運動ラベルの連想モデルに基づく運動データの検索・生成計算”, 日本ロボット学会誌, Vol.28, No.6, pp.723-734, 2010.

IEEE International Conference on Robotics and Automation

  • Wataru Takano and Yoshihiko Nakamura, ” Associative Processes between Behavioral Symbols and a Large Scale Language Model ” , Proceedings of IEEE International Conference on Robotics and Automation , pp.2404-2409 , Anchorage , USA , May 3-8 , 2010.

IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics

  • Wataru Takano, Hirotaka Imagawa, Dana Kulic, and Yoshihiko Nakamura, ” Organization of Behavioral Knowladge from Extraction of Temporal-Spatial Feartures of Human Whole Body Motions ” , Proceedings of the 2010 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics , pp.52-57 , Tokyo , Japan , October 18-22 , 2010.

IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems

  • Wataru Takano, Hirotaka Imagawa, Dana Kulic, and Yoshihiko Nakamura, “What do you expect from a robot that tells your future? ” , Proceedings of IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems , pp.1780-1785 , Taipei , Taiwan , October 18-22 , 2010.

International Symposium on Experimental Robotics

  • Wataru Takano, Minoru Kanazawa, and Yoshihiko Nakamura, “Motion-Language Association Model for Human-Robot Communication ” , Proceedings of 12th International Symposium on Experimental Robotics , New Delhi , India , December 18-21 , 2010.

システム制御情報学会研究発表講演会

  • 高野渉, 中村仁彦, “ロボットの運動の言語的解釈と言語からの運動想起 ” , 第54回システム制御情報学会研究発表講演会講演論文集 , pp.213-214 , 京都リサーチパーク , 5月19日 – 21日 , 2010.

人工知能学会全国大会

  • 川辺直人, 高野渉, 中村仁彦, “記号化された運動と自然言語の相互連想モデルとコミュニケーションへの応用 ” , 2010年度人工知能学会全国大会(第24回)予稿集 , 1J1-OS13-8 , 6月9日 – 11日 , 長崎 , 2010.

日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会

  • 高野渉, 今川洋尚, クーリッチ･ダナ, 中村仁彦, “クリスタルボール:未来を予見し準備するロボットのための技術 ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 1A2-G26 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.
  • 濱野聖也, 金澤稔, 高野渉, 中村仁彦, “運動記号と物体の連想に基づく行為の対象特定性について ” , 日本機械学会ロボティクス･メカトロニクス講演会 2010講演論文集 , 1A1-F13 , 旭川大雪アリーナ , 6月15日 – 16日 , 2010.

日本ロボット学会学術講演会

  • 高野渉, 今川洋尚, クーリッチ･ダナ, 中村仁彦, “クリスタルボール:運動の記号推論を通じた未来の行動予測 ” , 第28回日本ロボット学会学術講演会講演論文集 , 1I2-4 , 名古屋工業大学 , 9月22日 – 24日 , 2010.

日本IFToMM会議シンポジウム

  • 高野渉, 今川洋尚, 中村仁彦, “人間行動の統計モデリングを通じた大規模運動データベースの構造設計 ” , 第16回日本IFToMM会議シンポジウム前刷集 , pp.41-44 , 東京工業大学 , 11月6日 , 2010.

招待講演･セミナ･ワークショップ

  • Yoshihiko Nakamura, “Robotics from Anthropomorphism ” , Plenary Talk Ⅰ at IEEE International Conference on Robotics and Automation , Anchorage , USA , May 3-8 , 2010.
  • 高野渉, “ロボットの身体運動パターンの記号化から言語への展開 ” , 計測自動制御学会システム情報部門自律分散システム部会　第46回自律分散システム部会研究会｢言語と身体を繋ぐ知能のプロセス｣ , 立命館大学　びわこ･くさつキャンパス , 6月26日 , 2010.
  • Hiroshi Kaminaga, “Design and Control of Hydraulic Anthropomorphic Robot Hand ” , in Workshop “Bridging Human Hand Research and the Development of Robotic Technology for Hands” at 3rd IEEE RAS & EMBS International Conference on Biomedical Robotics and Biomechatronics , Tokyo , Japan , September 26 , 2010.